焊接機(jī)器人常見缺陷1.出現(xiàn)焊偏問題可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問題這時(shí)，要考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否準(zhǔn)確，并加以調(diào)整如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置，重新校零予以修正2.出現(xiàn)咬邊問題可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對(duì)，可適當(dāng)調(diào)整3.出現(xiàn)氣孔問題可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理4.飛濺過(guò)多問題可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長(zhǎng)度太長(zhǎng)，可適當(dāng)調(diào)整機(jī)器功率的大小來(lái)改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來(lái)調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置5.焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑問題可編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿機(jī)器人系統(tǒng)故障1.發(fā)生撞槍可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP2.出現(xiàn)電弧故障，不能引弧可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小，可手動(dòng)送絲，調(diào)整焊槍與焊縫的距離，或者適當(dāng)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)3.保護(hù)氣監(jiān)控報(bào)警冷卻水或保護(hù)氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護(hù)氣管路焊接機(jī)器人的編程技巧1.選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長(zhǎng)度來(lái)制定焊接順序。

2.焊槍空間過(guò)渡要求移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全3.優(yōu)化焊接參數(shù)，為了獲得最佳的焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定4.采用合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對(duì)接頭的位置工件在變位機(jī)上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置同時(shí)，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置，合理地確定焊槍相對(duì)接頭的位置、角度與焊絲伸出長(zhǎng)度工件的位置確定之后，焊槍相對(duì)接頭的位置必須通過(guò)編程者的雙眼觀察，難度較大這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)5.及時(shí)插入清槍程序，編寫一定長(zhǎng)度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確保可靠引弧、減少焊接飛濺6.編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過(guò)程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會(huì)形成一個(gè)好程序減小焊接殘余變形的設(shè)計(jì)措施1.合理選擇焊件尺寸 焊件的長(zhǎng)度、寬度和厚度等尺寸對(duì)焊接變形有明顯的影響例如，板的厚度對(duì)于角焊縫的角變形影響較大，當(dāng)厚度達(dá)到某一數(shù)值（鋼約9mm）時(shí)角變形最大在制造T形或工形焊接梁時(shí)，由于焊件細(xì)長(zhǎng)，以致于焊接區(qū)收縮變形引起焊件彎曲變形是一個(gè)突出問題。

解決這一問題的最好辦法就是要精心設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)尺寸參數(shù)，（如板厚、板寬、板長(zhǎng)和肋板間距等）和焊接參數(shù)（如單位線能量等）2.合理選擇焊縫尺寸和坡口形式 焊縫尺寸的大小，不僅關(guān)系到焊接工作量，而且還對(duì)焊接變形產(chǎn)生較大的影響焊縫尺寸大，焊接量也大，填充金屬消耗量多，造成焊接變形大因此在設(shè)計(jì)焊縫尺寸時(shí)，在保證結(jié)構(gòu)承載能力的條件下，應(yīng)采用較小的焊縫尺寸片面加大焊縫尺寸對(duì)減小焊接變形極其不利所以對(duì)并不承受很大工作應(yīng)力的焊縫，不必采用大尺寸焊角，只要能滿足其強(qiáng)度要求就好另外，還要合理設(shè)計(jì)坡口型式例如對(duì)接接頭要采用角變形為零的最佳X形坡口尺寸對(duì)于受力較大的T形接頭和十字接頭，在保證相同強(qiáng)度的條件下，采用開坡口的焊縫比不開坡口焊縫動(dòng)載強(qiáng)度高，焊縫金屬量少，而且對(duì)減小焊接變形也是有利的，尤其對(duì)厚板而言，更在意義3.盡量減少不必要的焊縫 在焊接結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，應(yīng)該力求使焊縫數(shù)量減至最少一般在設(shè)計(jì)中常采用加肋板來(lái)提高結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性和剛度，特別是有時(shí)為減輕主體結(jié)構(gòu)重量而采用較薄板，勢(shì)必增加肋板數(shù)量，從而大大增加裝配和焊接的工作量，其結(jié)果是不但不經(jīng)濟(jì)，而且焊縫致使焊接變形過(guò)大所以實(shí)踐證明合理選擇板厚，適當(dāng)減少肋板，使焊縫減少，即使結(jié)構(gòu)可能稍重，還是比較經(jīng)濟(jì)的。

4.合理安排焊縫位置 為避免焊接結(jié)構(gòu)彎曲變形，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，應(yīng)力求使焊縫位置對(duì)稱于料接構(gòu)件的中性軸或接近于中性軸因?yàn)楹缚p對(duì)稱于中性軸，有可能使中性軸兩側(cè)焊縫軸產(chǎn)生的彎曲變形完全抵消或大部抵消因?yàn)楹缚p接近中性軸，使焊縫收縮引起的彎曲力矩減小，從而使構(gòu)件彎曲變形也減小所以在焊接結(jié)構(gòu)時(shí)應(yīng)力求使結(jié)構(gòu)對(duì)稱對(duì)于一些截面形狀無(wú)法改變的非對(duì)稱結(jié)構(gòu)件，可在保持截面形狀不變的情況下，采用調(diào)整焊縫重心軸與中性軸距離的方法減小變形減小焊接殘余變形的工藝措施1.反變形法 焊接前裝配時(shí)根據(jù)經(jīng)驗(yàn)預(yù)估變形的大小，給構(gòu)件一個(gè)與焊接變形方向相反的變形，以此與焊接變形相抵消，使結(jié)構(gòu)在焊接后能達(dá)到技術(shù)要求反變形有兩種方法：①塑性反變形；②彈性反變形在實(shí)際生產(chǎn)中，彈性反變形比塑性反變形更可靠些因?yàn)榧词箯椥苑醋冃蔚念A(yù)應(yīng)變量不夠準(zhǔn)確，也總是可以減小角變形若采用塑性反變形，所選取的塑性預(yù)彎量必須非常精確，否則得不到良好的效果2.在外拘束條件下焊接 將焊件剛性固定在夾具中，以限制構(gòu)件在焊接過(guò)程中產(chǎn)生變形對(duì)減小焊件的角變形有很好的效果，可使焊接變形減少，但焊接應(yīng)力較高3.合理選擇焊接方法和焊接規(guī)范為減小焊接變形，應(yīng)盡可能采用高能量密度的焊接方法。

如電子束焊、激光焊接、窄間隙焊接等它們有較低的焊接線能量，焊接變形極小在一般生產(chǎn)中，CO2氣體保護(hù)焊來(lái)取代手工電弧焊，不但效率高，而且還能明顯地減小焊接變形焊接薄板時(shí)，可采用鎢極脈沖氬弧焊或電阻焊，縫焊，都可防止壓曲變形如果在生產(chǎn)中沒有條件采用低線能量的方法，又不降低焊接規(guī)范時(shí)，可采用直接水冷或采用水冷銅塊來(lái)改變熱場(chǎng)分布，以達(dá)到減小變形的目的但是對(duì)于淬硬性高的金屬材料，此方法慎用4.選擇合理的裝配焊接順序和焊接方向 裝配焊接順序的設(shè)計(jì)，主要考慮先期焊縫產(chǎn)生的焊接應(yīng)力和變形對(duì)后續(xù)焊縫的影響，還要考慮后續(xù)焊縫產(chǎn)生的應(yīng)力和變形是怎樣與先期焊縫的影響相互作用的實(shí)踐證明，正確選擇裝配焊接順序，是防止焊接變形的有力措施在生產(chǎn)中通常采用以小拼大的焊接結(jié)構(gòu)進(jìn)行生產(chǎn)，先焊成若干部件和組件，然后裝配焊接成整體結(jié)構(gòu)由于焊件的裝配和焊接順序不同，在生產(chǎn)過(guò)程中結(jié)構(gòu)剛性的遞增以及對(duì)焊接變形的影響也不相同，因此要對(duì)其進(jìn)行分析比較，選擇變形最小的合理裝配焊接順序一般情況下，應(yīng)先焊收縮量大的焊縫，后焊收縮量小的焊縫當(dāng)同時(shí)存在對(duì)接焊縫和角焊縫時(shí)，一般應(yīng)先焊對(duì)接焊縫，后焊角接焊縫；當(dāng)同時(shí)存在橫向焊縫和縱向焊縫時(shí)，應(yīng)先焊橫向焊縫，后焊縱向焊縫；當(dāng)同時(shí)存在厚板焊縫和薄板焊縫時(shí)，一般應(yīng)先焊厚板焊縫，后焊薄板焊縫；當(dāng)結(jié)構(gòu)中同時(shí)存在斷續(xù)焊縫和連續(xù)焊縫時(shí)，一般應(yīng)先焊連續(xù)焊縫，后焊斷續(xù)焊縫。

5.預(yù)熱 焊接不均勻熱場(chǎng)是產(chǎn)生焊接變形的主要原因因此采用適當(dāng)?shù)念A(yù)熱；使焊接溫度分布趨于均勻，也是一種減小焊接殘余變形的有效措施6.用拉伸法和加熱法減小焊接薄板的平面外變形 用機(jī)械法或預(yù)熱法使被焊壁板進(jìn)行拉伸或伸長(zhǎng)，與此同時(shí)將壁板焊到結(jié)構(gòu)的框架上，焊完后，去掉拉伸載荷此時(shí)壁板的收縮受到被焊框架的拘束，從而在壁板上只有小量的平面外變形產(chǎn)生這時(shí)在焊接后壁板內(nèi)存有殘余拉伸應(yīng)力，而在框架內(nèi)則存有殘余壓應(yīng)力這種方法對(duì)減小焊接薄板的壓曲變形具有良好的效果預(yù)防焊接冷裂紋的方法1.正確地選材選用堿性低氫型焊條和焊劑，減少焊縫金屬中擴(kuò)散氫的含量；搞好母材和焊材的選擇匹配；在技術(shù)條件許可的前提下，可選用韌性好的材料（如低一個(gè)強(qiáng)度等級(jí)的焊材），或施行“軟”蓋面，以減小表面殘余應(yīng)力；必要時(shí)，在制造前對(duì)母材和焊材進(jìn)行化學(xué)分析、機(jī)械性能及可焊性、裂紋敏感性試驗(yàn)2.嚴(yán)格地按照試驗(yàn)得出的正確工藝規(guī)范進(jìn)行焊接操作主要包括：嚴(yán)格地按規(guī)范進(jìn)行焊條烘干；選擇合適的焊接規(guī)范及線能量，合理的電流、電壓、焊接速度、層間溫度及正確的焊接順序；對(duì)點(diǎn)焊進(jìn)行檢查處理；搞好雙面焊的清根等；仔細(xì)清理坡口和焊絲，除去油、銹和水分3.選擇合理的焊接結(jié)構(gòu)，避免拘束應(yīng)力過(guò)大；正確的坡口形式和焊接順序；降低焊接殘余應(yīng)力的峰值。

4.焊前預(yù)熱、焊后緩冷、控制層間溫度和焊后熱處理，是可焊性較差的高強(qiáng)度鋼和不可避免的高拘束結(jié)構(gòu)形式，防止冷裂紋行之有效的方法預(yù)熱和緩冷可減緩冷卻速度（延長(zhǎng)△t 800~500℃停留時(shí)間），改善接頭的組織狀態(tài)，降低淬硬傾向，減少組織應(yīng)力；焊后熱處理可消除焊接殘余應(yīng)力，減少焊縫中擴(kuò)散氫的含量在多數(shù)情況下，消除應(yīng)力熱處理應(yīng)在焊后立即進(jìn)行5.焊后立即錘擊，使殘余應(yīng)力分散，避免造成高應(yīng)力區(qū)，是局部補(bǔ)焊時(shí)防止冷裂紋行之有效的方法之一6.在焊縫根部和應(yīng)力比較集中的焊縫表面，（熱影響區(qū)受到的拘束應(yīng)力較低），采用強(qiáng)度級(jí)別較低的焊條，往往在高拘束度下取得良好的效果7.采用惰性氣體保護(hù)焊，能最大地控制焊縫含氫量，降低冷裂紋敏感性，所以，應(yīng)大力推廣TIG、MIG焊接預(yù)防焊接熱裂紋的方法1.限制鋼材和焊材中，易產(chǎn)生偏析的元素和有害雜質(zhì)的含量，特別是S、P、C的含量，因?yàn)樗鼈儾粌H形成低熔點(diǎn)共晶，而且還促進(jìn)偏析C≤0.10%熱裂紋敏感性可大大降低必要時(shí)對(duì)材料進(jìn)行化學(xué)分析、低倍檢驗(yàn)（如硫印等）2.調(diào)節(jié)焊縫金屬的化學(xué)成分，改善組織、細(xì)化晶粒，提高塑性，改變有害雜質(zhì)形態(tài)和分布，減少偏析，如采用奧氏體加小于6%的鐵素體的雙相組織。

3.提高焊條和焊劑的堿度，以減低焊縫中雜質(zhì)的含量，改善偏析程度4.選擇合理的坡口形式，焊縫成型系數(shù)ψ=b/h＞1，避免窄而深的“梨形”焊縫，（焊接電流過(guò)大也會(huì)形成“梨形”焊縫），防止柱狀晶在焊道中心會(huì)合，產(chǎn)生中心偏析形成脆斷面；采用多層多道焊，打亂偏析聚集5.采用較小（適當(dāng)）的焊接線能量，對(duì)于奧氏體（鎳基）不銹鋼應(yīng)盡量采用小的焊接線能量（不預(yù)熱、不擺動(dòng)或少擺動(dòng)、快速焊、小電流）、嚴(yán)格掌握層間溫度，以縮短焊縫金屬在高溫區(qū)的停留時(shí)間；6.注意收弧時(shí)的保護(hù)，收弧要慢并填滿弧坑，防止弧坑偏析產(chǎn)生熱裂紋；7.盡量避免多次返修，防止晶格缺陷聚集產(chǎn)生多邊化熱裂紋；8.采取措施盡量降低接頭應(yīng)力，避免應(yīng)力集中，并減少焊縫附近的剛度，妥善安排焊接次序，盡量使大多數(shù)焊縫在較小的剛度下焊接，使其有收縮的余地預(yù)防再熱裂紋的方法1.選材時(shí)應(yīng)注意能引起沉淀析出的碳化物形成元素，尤其是V的含量必須采用高V鋼材時(shí)，焊接及熱處理時(shí)要特別加以注意2.熱處理時(shí)避開再熱敏感區(qū)，可減少再熱裂紋產(chǎn)生的可能性，必要時(shí)熱處理前做熱處理工藝試驗(yàn)3.盡量減少殘余應(yīng)力和應(yīng)力集中，減少余高、消除咬邊、未焊透等缺陷，必要時(shí)將余高和焊趾打磨圓滑；提高預(yù)熱溫度，焊后緩冷，降低殘余應(yīng)力。

4.適當(dāng)?shù)木€能量，防止熱影響區(qū)過(guò)熱，晶粒粗大5.在滿足設(shè)計(jì)要求的前提下，選用低一個(gè)強(qiáng)度等級(jí)的焊條，讓其釋放一部分由熱處理過(guò)程消除的應(yīng)力，（讓應(yīng)力在焊縫中松弛），對(duì)減少再熱裂紋有好處預(yù)防未焊透的方法1.控制好坡口尺寸：間隙、鈍邊、角度及錯(cuò)口等；2.控制電流、極性和焊速；使接頭充分預(yù)熱，建立好第一個(gè)熔池；3.控制焊條直徑和焊接角度；克服電弧偏吹；4.雙面焊清根一定要徹底；5.坡口及鈍邊上的油、銹、渣、垢一定要清理干凈焊接性及其試驗(yàn)評(píng)定1.焊接：通過(guò)加熱或加壓，加或不加填充材料，使兩個(gè)物體進(jìn)行原子間的結(jié)合形成不可分割的整體的工藝過(guò)程2.焊接性：指同質(zhì)材料或異質(zhì)材料在制造工藝條件下，能夠焊接形成完整接頭并滿足預(yù)期使用要求的能力3.影響焊接性的四大因素是：材料，設(shè)計(jì)，工藝及服役環(huán)境4.評(píng)定焊接性的原則主要包括：①評(píng)定焊接接頭產(chǎn)生工藝缺陷的傾向，為制定合理焊接工藝提供依據(jù)；②評(píng)定焊接接頭能否滿足結(jié)構(gòu)使用性能的要求；設(shè)計(jì)新的焊接試驗(yàn)方法就符合下述原則：可比性，針對(duì)性，再現(xiàn)性和經(jīng)濟(jì)性5.碳當(dāng)量：把鋼中合金元素的含量按相當(dāng)于若干碳含量折算并疊加起來(lái)，作為粗略評(píng)定鋼材冷裂紋傾向的參數(shù)指標(biāo)6.斜Y型坡口對(duì)接裂紋試驗(yàn)：目的是主要用于鑒定低合金高強(qiáng)鋼第一層焊縫和HAZ形成冷裂。